2 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Радиоуправляемый катер на Arduino и радио модуле NRF24L01 из потолочной плитки

Содержание

Радиоуправляемый катер на Arduino и радио модуле NRF24L01 из потолочной плитки

Хочу рассказать о моем увлечении радио моделями, в частности катерами.

Для управления моторами решил использовать ардуину и готовый пульт для квадрокоптеров. Данный пульт собран с использованием радио модуля NRF24L01, и к тому же один добрый человек раскодировал протокол.

1 модель

Для начала решил выбрать тип корпуса: катамаран. За основу взял данную картинку:

По данной картинке был сделан набросок 3D модели, для того чтобы из нее сделать выкройку в одной замечательной программе pepakura designer:

Но конечно программа не смогла сделать нормальную выкройку по моим слишком криволинейным поверхностям. Пока шло мое обучение, какие все-таки должны быть 3D модели, решил делать без чертежей «на глаз»:

И собственно сама ардуина (самодельная) с драйвером на SI9986:

И конечно видео:


Ни одна уточка не пострадала.

Был выявлен ряд недостатков:

  1. Модель тяжелая.
  2. Потолочный клей (для пистолетов в виде шприца) тяжелый и размокает от воды.
  3. Масляная камера с использованием литола (кто-то предлагал как вариант от протечек со стороны вала) справляется плохо.
  4. Напряжения 1 литиевого аккумулятора явно недостаточно. Требуется как минимум 2S батарея.
  5. Винты захватывали воздух.
  6. Драйверы на SI9986 со временем сдохли от перегрузок.
  7. Двигатели со старого радиоуправляемого вертолета требовал радиатор, так как очень сильно раскалялся.
  8. Моя конструкция катера была явно неудачная: короткая и высокая.

После небольшой работы над ошибками и увеличения опыта в создании «правильных» 3D моделей появилось несколько новых корпусов:

Для следующей модели был выбран самый маленький, который как я ожидал должен был хорошо себя показать.

2 модель

В принципе я был доволен, но стало ясно что моторы требуется менять на один мощный, а направлением управлять рулем.

3 модель

Данную модель я не собрал до конца, но научился делать 3D модели для получения выкроек, а также узнал что такое шпангоуты и их назначение.

По данной модели была сделана выкройка:

Также узнал о отличной замене потолочной плитки: подкладка под ламинат.

У подкладки ряд плюсов по сравнению с потолочкой:

  1. Размер листов: 1000 х 500 мм.
  2. Различная толщина, я купил толщиной 3 и 5 мм, но использую пока только 5 мм.
  3. Отсутствие различного профиля и картинок.
  4. Хорошая прочность за счет большей толщины (для 5 мм).

А в остальном очень похожи:

  1. Малый вес.
  2. Не боятся воды.
  3. Низкая цена и доступность.

Клей использовал Титан, но затем перешел на термоклей, с которым сборка ускорилась в несколько раз.

Мотор, руль и вал были куплены магазинные, запчасти от магазинного радиоуправляемого катера. К тому же я научился вплавлять латунные гайки в пластик, и проблемы крепежа двигателя больше не было.

Данный мотор очень прожорлив, и имеет огромный пусковой ток, около 10 А, может и выше. Поэтому я решил сделать драйвер двигателя проще: из 1 полевого транзистора, отказался от заднего хода и упростил разработку платы.

Была разработана, разведена и изготовлена лата управления, состоящая из самодельной ардуины на Atmega328P, радио модуля NRf24L01, драйвера полевого транзистора, нескольких стабилизаторов напряжения. Также плата была протестирована:

Осталось проверить плату с «большим» мотором, и установить в плату, установить сервопривод с обвесом, продумать герметизацию крышки катера и можно будет испытывать на воде.

И конечно делюсь выкройками катеров, с различными габаритами, для желающих собрать:

Урок 26.4 Соединяем две arduino по радиоканалу через nRF24L01+

При создании некоторых проектов, требуется разделить выполняемые задачи между несколькими arduino.

В этом уроке мы научимся соединять две arduino по радиоканалу ISM диапазона, используя радио модуль nRF24L01+, на расстоянии до 100 м. Если использовать радио модули NRF24L01+PA+LNA, то расстояние между arduino можно увеличить до 1 км, не меняя код скетча.

Преимущества:

  • Отсутствие проводов между arduino.
  • Высокая скорость передачи данных, до 2 Мб/с. Выше чем у шин I2C и UART.
  • Полудуплексная связь. Режим работы модулей (приёмник / передатчик) можно менять в процессе их работы.
  • Высокая помехозащищенность. Данные в пакетах принимаются с проверкой CRC.
  • Контроль доставки данных. Приемник отправляет передатчику сигнал подтверждения приёма данных (без смены режима работы).
  • Возможность выбора одного из 128 каналов связи. Шаг каждого канала равен 1 МГц (от 2,400 ГГц до 2,527 ГГц).
  • Возможность одновременной работы до 6 передатчиков на одном канале.

Недостатки:

  • Модули nRF24L01+ работают в радиочастотном диапазоне ISM (Industrial, Scientific, Medical) 2,4 ГГц, на котором работают WiFi, Bluetooth и другие устройства, например радио телефоны и даже СВЧ печи. Эти устройства могут «глушить» некоторые каналы данного диапазона. Поэтому вблизи таких устройств дальность связи между модулями, на некоторых каналах, резко уменьшается. Увеличить дальность можно сменив канал связи на любой из 128 доступных модулям nRF24L01+.
  • При выборе скорости 2 Мб/с, задействуются сразу два канала (выбранный и следующий за ним).
  • Модули питаются от напряжения 3,3 В постоянного тока. Но их можно запитать от 5 В через адаптер nRF24L01+.

Нам понадобится:

  • Радио модуль nRF24L01+ х 2шт.
  • Адаптер к модулю nRF24L01+ х 2шт.
  • Arduino х 2шт.
  • Trema Shield х 2шт.
  • Trema Slider х 1шт.
  • Trema потенциометр х 1шт.
  • Trema четырехразрядный LED индикатор х 1шт.
  • Сервопривод x 1шт.
  • Набор проводов «мама-мама» для подключения радио модулей х 1 комплект.

Для реализации проекта нам необходимо установить библиотеки:

  • Библиотека RF24 (для работы с радио модулями nRF24L01+).
  • Библиотека iarduino_4LED, (для работы с Trema четырехразрядным LED индикатором).
  • Библиотеки SPI и Servo входят в стандартный набор Arduino IDE.

О том как устанавливать библиотеки, Вы можете ознакомиться на странице Wiki — Установка библиотек в Arduino IDE .

Видео:

Схема подключения:

Оба радио модуля nFR24L01+ подключены, через адаптер, к аппаратной шине SPI. Trema четырехразрядный LED индикатор подключён к цифровым выводам D2 и D3 (можно подключить к любым выводам Arduino). Сервопривод подключён к цифровому выводу D4 (можно подключить к любым выводам). Trema потенциометр и слайдер подключены к аналоговым входам A1 и A0 (можно подключить к любым аналоговым входам). Питание адаптера nFR24L01+ взято с контактов GND и Vcc (5 В).

Если Вы будете подключать модуль nFR24L01+ без адаптера, то модуль требуется запитать от напряжения 3,3 В постоянного тока.

Адаптер nRF24L01+Arduino UnoНазначение
CE9 (меняется в скетче)Выбор режима: приёмник / передатчик
CSN (CS/SS)10 (меняется в скетче)Шина SPI — выбор устройства
SСK13 (SCK)Шина SPI — линия тактирования
MO11 (MOSI)Шина SPI — линия данных (от мастера к ведомому)
MI12 (MISO)Шина SPI — линия данных (от ведомого к мастеру)
IRQНе используетсяПрерывание

Алгоритм работы:

Передатчик:

При старте (в коде setup) скетч настраивает работу радио модуля в режим передачи данных, указывая номер канала, скорость передачи, мощность передачи и идентификатор трубы. После чего, постоянно (в коде loop), считывает показания с Trema потенциометра и Trema слайдера, сохраняя их в массив data, и отправляет его радио модулю для передачи.

Приёмник:

При старте (в коде setup) скетч настраивает работу радио модуля, указывая те же параметры что и у передатчика, но в режим приёма данных, а также инициирует работу с LED индикатором и сервоприводом. После чего, постоянно (в коде loop), проверяет нет ли в буфере данных, принятых радио модулем. Если данные есть, то они читаются в массив data, после чего значение 0 элемента (показания Trema слайдера) выводится на LED индикатор, а значение 1 элемента (показания Trema потенциометра) преобразуются в градусы и используется для поворота сервопривода.

Радиоуправляемый катер на Arduino и радио модуле NRF24L01 из потолочной плитки

Лето, жара, пляж, водоем… Как всегда, стандартная программа. Искупался два раза и лежишь тюленем, скучно. А чем можно заняться на пляже если приехал без компании. Можно погонять катер на радиоуправлении! И себе забава и детям утеха.

Подумал я так еще в прошлом году, до купального сезона. Казалось, чего там делать. Вытащил из глобальной сети чертежики, ниже представлены, так, для информации. Нормальные чертежи по ссылке, там же есть и автокадовский файл по которому я строил свое корытце. (Чертежи).

Вроде все просто. Забегая на перед, скажу, что делал лодку я полтора года))). Так получилось.

С чертежами понятно, что нравится то и строим. Но самым главным камнем преткновения может стать аппаратура радиоуправления. Можно, конечно, взять подобие радиоуправления от поломанной китайской машинки, но тогда вашему кораблю большое плаванье противопоказано. Во-первых, радиус действия будет небольшой, а во-вторых отсутствие пропорционального управления. Если с последним можно смериться, то первое обрекает на забавы только в небольшой «лужице». Ну это так, как говориться, плохому танцору постоянно что-то мешает.

У меня радиоаппаратура есть, пропорциональная, 6-ти канальная. Осталась от неудачных попыток запустить в небо радиоуправляемый самолет, ничего, еще и самолет, когда нибудь запущу. В месте с аппаратурой остались сервомашинки, аккумуляторы и безколекторный двигатель с блоком управления.

Корпус я решил делать по каркасной технологии, так для меня привычнее. В гугле можно почитать и про другие технологии. Выпилил шпангоуты из обрезков 4-х мм фанеры (какая была):

Отшлифовал до ровных краев на своей шлифовальной приспособе.

На обрезке от кухонной столешници сделал стапель, без него никак.

И начал склеивать на ПВАшечке. ПВА не размокнет, если только трое суток под водой не держать.

Решил взвесить, для истории:

Всего 80 грамм, «пушинка», пока.

Дальше интереснее. Надо чем-то обшить скелет. И вот тут я сделал первую ошибку. Если по олдскульному, то обшивать надо или шпоном, или бальзой. Но времена сейчас другие, вернее бюджет другой, решил сэкономить. Решил обтянуть бумагой, в пару слоев, с последующей пропиткой эпоксидной смолой.

Обтягивается, в принципе, ничего, но пропитывается очень плохо! Офисная бумага для этого вообще не подходит!

С горем пополам обклеил. Я клеил в два слоя бумаги, в надежде, что все пропитается и станет одним целым. А нет. Пришлось потом не проклеенные пузыри прокалывать иголкой и заливать циан акрилом (суперклеем). Времени на это убил много (((

Когда все клея высохли, изнутри прошелся лаком, все-таки дерево, бумага, ПВАшка… Если в следующий раз буду делать похожую каркасную конструкцию, наверно попробую обтянуть женскими колготками с пропиткой эпоксидкой. Бумага — это сплошное мучение.

«Корыто» с горем по полам сделал, приступаю к начинке. Сперва сделал мотораму из куска латуни. Почему из латуни? для лучшего теплоотвода от двигателя. Движок у меня все-таки авиационный, рассчитанный на постоянный обдув от винта, а здесь будет замкнутая коробка. Но и этого мне показалось мало, принял решение сделать дополнительное водяное охлаждение. Припаял медную трубку, купленную в магазине автозапчастей. Паял на электроплите, больше нечем было прогреть:

Мотораму сделал съемную, для удобства установки самого движка. На фотографии ниже видно крепежные элементы, выполненные из эпоксидки. Это я сделал следующим образом: наклеил на мотораму скотч, мазнул скотч тонким слоем солидола. С помощью пластилина закрепил мотораму в корпусе под углом, пластилин является, так же, опалубкой для смолы. В отверстия в мотораме вставил винты, так же натертые солидолом, и наживил гайки. Гайки взял мебельные, М4, с усиками. Потом все это залил эпоксидной смолой:

Забыл сказать, что мотораму вклеивал совместно с валом гребного винта, соединенным с двигателем, чтобы соблюсти соосность. Эти элементы я заказал в Китае:

Соединительная муфта сперва была простая, не карданная. Но я ее рассверливал под вал своего двигателя и естественно соосность пропала. пришлось докупать карданчик. Для сопряжения через муфту, пластиковую штуку на конце вала пришлось снять. Вал и винт от фабричного радиоуправляемого катера FT009.

Пока моторама с валом сохли, приступил к изготовлению рулевого управления. Направляющая для киля сделана из двух подшипников скольжения от компьютерных кулеров. Между ними впаян кусок медной трубки, такой же, которую я применил для охлаждения двигателя. А вот ось пришлось поискать, но все-таки нашел, ось ведь должна четко подходить под подшипники.

Качалка, та штука за которую будет дергать рулевая машинка, сделана из двухстороннего текстолита и напаяна на латунный клемник. На валу есть запилы, в которых качалка фиксируется винтами.

Вот такой был клемник:

Фотографий изготовления самого киля, к сожалению, нет. И не странно, 1,5 года прошло. Но пару слов я все-таки скажу. Выполнен он из медной жести (фольги), можно сделать и из жести от консервной банки. Сгибаем по полам, вырезаем нужную нам форму. Слегка разгибаем, лудим. Ось руля, где будет происходить соединение с килем, сплющиваем молотком и тоже лудим. После лужения всех частей сгибаем заготовку вокруг сплющенной части и проливаем оловом. Потеки ровняем надфилем и готово.

Фотографий изготовления палубы тоже нет ((( Ее я решил сделать из потолочной плитки, думал так будет проще. И опять ошибся. Вырезать и обрабатывать действительно просто, но потом беда. Пришлось обклеивать стеклотканью, для придания хоть какой-то прочности. В итоге выготовить (зашпаклевать) нормально я ее так и не смог, жесткость стремится к нулю, ничего к ней ни прикрутить, ни приклеить нормально нельзя. В общем делайте палубу из фанеры.

Пришло время подумать про надстройку. Крутил, думал, как бы это по проще, и опять не угадал. Работа ведь растянулась на долгое время, поди угадай через пару месяцев перерыва. Сделал из твердого пенопласта. Вышло как-то так:

Далее по старой технологии, обклеил в пару слоев стеклотканью на эпоксидке. Потом шлифовка и шпаклевка. Шпаклевал все сразу, корпус и надстройку. Шпаклевку брал автомобильную, двухкомпонентную, сначала с добавлением стеклоткани, потом финишную. Запарился шпаклевать! И все равно в идеал не вывел. Надоело, нервы сдали, уже будет как есть.

На нижнюю часть надстройки наклеены направляющие из потолочной плитки, которые плотно заходят в полость палубы.

После шпаклевки приступил к изготовлению декора. Из текстолита сделал декоративную антенну:

Из медной водопроводной трубки (1/2″) изготовил «выхлопные» трубы. Из проволоки сделал ограждение носовой части, сто бы не разбить ее при первых же испытаниях.

Покрасил корпус в черный цвет:

После покраски все недочеты после шпаклевания повылазили на самые видные места.

После покраски, в тот же вечер, были проведены испытания на плавучесть, в ванной. Что сказать, я боялся, что мощности у движка не будет хватать, я глубоко ошибался. Двигатель подрывает лодку, с полу метра, как будто это катер на подводных крыльях. Но испытания показали и негативные моменты, затекает вода, в зазоры между палубой и надстройкой. Надо уплотнять. Решил это сделать силиконовым герметиком. Сперва нанес разделительный слой из мыла:

И опять ошибка! Нельзя ни в коем случае делать пену, нижний слой силикона в итоге получился пористый. Потом пришлось повторно наносить мыло в виде просто мыльной воды и долго сушить.

Хоть надстройка и сидит плотно, но решил сделать дополнительный крепеж. В носовой часть, под палубой приклеил закладную с мебельной гайкой. Почему закладную? Да потому, что палуба пенопластовая! будь она неладна!

На корме тоже врезал такую же гайку, но кормовой шпангоут из цельного куска фанеры, там проще.

И наконец все. Работа сделана. Хоть и не сильно эстетично вышло, ну уже хоть так, чем никак.

Вот такой катерок получился.

  1. Радиоуправляемый катер на Arduino и радио модуле NRF24L01 из потолочной плитки
  2. 1 модель
  3. 2 модель
  4. 3 модель

Радиоуправляемый катер на Arduino и радио модуле NRF24L01 из потолочной плитки

Хочу рассказать о моем увлечении радио моделями, в частности катерами.

Для управления моторами решил использовать ардуину и готовый пульт для квадрокоптеров. Данный пульт собран с использованием радио модуля NRF24L01, и к тому же один добрый человек раскодировал протокол.

1 модель

Для начала решил выбрать тип корпуса: катамаран. За основу взял данную картинку:

По данной картинке был сделан набросок 3D модели, для того чтобы из нее сделать выкройку в одной замечательной программе pepakura deer:

Но конечно программа не смогла сделать нормальную выкройку по моим слишком криволинейным поверхностям. Пока шло мое обучение, какие все-таки должны быть 3D модели, решил делать без чертежей «на глаз»:

И собственно сама ардуина (самодельная) с драйвером на SI9986:

И конечно видео:

Ни одна уточка не пострадала.

Был выявлен ряд недостатков:

  1. Модель тяжелая.
  2. Потолочный клей (для пистолетов в виде шприца) тяжелый и размокает от воды.
  3. Масляная камера с использованием литола (кто-то предлагал как вариант от протечек со стороны вала) справляется плохо.
  4. Напряжения 1 литиевого аккумулятора явно недостаточно. Требуется как минимум 2S батарея.
  5. Винты захватывали воздух.
  6. Драйверы на SI9986 со временем сдохли от перегрузок.
  7. Двигатели со старого радиоуправляемого вертолета требовал радиатор, так как очень сильно раскалялся.
  8. Моя конструкция катера была явно неудачная: короткая и высокая.

После небольшой работы над ошибками и увеличения опыта в создании «правильных» 3D моделей появилось несколько новых корпусов:

Для следующей модели был выбран самый маленький, который как я ожидал должен был хорошо себя показать.

2 модель

В принципе я был доволен, но стало ясно что моторы требуется менять на один мощный, а направлением управлять рулем.

3 модель

Данную модель я не собрал до конца, но научился делать 3D модели для получения выкроек, а также узнал что такое шпангоуты и их назначение.

По данной модели была сделана выкройка:

Также узнал о отличной замене потолочной плитки: подкладка под ламинат.

У подкладки ряд плюсов по сравнению с потолочкой:

  1. Размер листов: 1000 х 500 мм.
  2. Различная толщина, я купил толщиной 3 и 5 мм, но использую пока только 5 мм.
  3. Отсутствие различного профиля и картинок.
  4. Хорошая прочность за счет большей толщины (для 5 мм).

А в остальном очень похожи:

  1. Малый вес.
  2. Не боятся воды.
  3. Низкая цена и доступность.

Клей использовал Титан, но затем перешел на термоклей, с которым сборка ускорилась в несколько раз.

Мотор, руль и вал были куплены магазинные, запчасти от магазинного радиоуправляемого катера. К тому же я научился вплавлять латунные гайки в пластик, и проблемы крепежа двигателя больше не было.

Данный мотор очень прожорлив, и имеет огромный пусковой ток, около 10 А, может и выше. Поэтому я решил сделать драйвер двигателя проще: из 1 полевого транзистора, отказался от заднего хода и упростил разработку платы.

Была разработана, разведена и изготовлена плата управления, состоящая из самодельной ардуины на Atmega328P, радио модуля NRf24L01, драйвера полевого транзистора, нескольких стабилизаторов напряжения. Также плата была протестирована:

Осталось проверить плату с «большим» мотором, и установить в плату, установить сервопривод с обвесом, продумать герметизацию крышки катера и можно будет испытывать на воде.

И конечно делюсь выкройками катеров, с различными габаритами, для желающих собрать:

Сделал небольшое видео, показывающее все основные этапы сборки катера

Радиоуправление на ATmega8 и радиомодулях NRF24L01+PA+LNA. Приемник

В данной статье, являющейся логическим продолжением предыдущей, будет рассмотрен приемник радиоуправления.

Как и в случае с передатчиком, основой устройства выступает микроконтроллер ATmega8. Этот выбор не обусловлен ничем, кроме того, что у меня несколько таких микроконтроллеров валялось без дела. Кроме микроконтроллера в схеме фигурируют уже знакомые нам NRF24L01+ (или их модификации), линейные стабилизаторы L7805 и LM1117-3.3, а так же несколько разъемов, кварцевый резонатор и резисторы с конденсаторами.

Принципиальная схема приведена ниже:

Внимание! На схеме не указан стабилизатор LM1117-3, подключенный к выходу L7805, и питающий радиомодуль NRF24L01 (на схеме обозначено точкой «VCC_NRF24»).

Разъем J2 предназначен для подключения дискретных (включено/выключено) нагрузок, но для управления чем-то, что требует тока >20 mA, необходимо установить транзисторные ключи. J3 служит для измерения напряжения батареи (делитель на R1 и R4 уже подключен к входу стабилизатора L7805). J4, а так же S1, S2, S3 — это исполнительные устройства (которым требуется пропорциональное управление). J5, J6 — шины питания, выведены для удобства подключения. К J7 подключаются два проводника, при замыкании которых микроконтроллер определяет, что в корпусе появилась вода (все-таки управление создавалось для водной модели). Но, если вам эта функция не нужна, просто можете не выводить этот разъем. J10 это разъем питания, к нему подключается аккумуляторная батарея.

С J11 и J12 несколько интереснее. Изначально планировалось подключать к управлению два датчика температуры DS18B20, так как на модель должно было быть установлено два двигателя. Но в ходе работ оказалось, что второй двигатель не нужен, и датчик к нему как следствие тоже. В прошивке, на момент написания статьи, возможно использование только одного датчика температуры, который подключен к разъему J11. J12 пока что не используется, но немного изменив прошивку, к нему можно будет подключить светодиод для индикации приема команд.

Программа для микроконтроллера, как и в случае с передатчиком, писалась на C под AVR-GCC (WinAVR). Все исходные файлы присутствуют в архиве, прикрепленном к статье.

Алгоритм работы программы можно описать так:

  1. Инициализация таймера, АЦП, прерываний и регистров ввода-вывода.
  2. Инициализация исполнительных устройств (сервомашинки и т.д.)
  3. Инициализация радиомодуля.
  4. Перевод радиомодуля в режим приема.
  5. Ожидание приема, а так же циклический опрос АЦП с целью мониторинга напряжения аккумуляторной батареи. Опрос датчика DS18B20, датчика воды.
  6. При приеме данных, корректируется положение исполнительных механизмов, состояние нагрузок. Если получен флаг запроса состояния, отправляются данные о температуре и напряжении.
  7. Работа с переменными-счетчиками, переход к пункту 5.

Есть момент, на котором, на мой взгляд, стоит остановиться подробнее.

Измерение напряжения (уровня заряда) аккумулятора несколько отличается от аналогичной процедуры в передатчике. Всему виной различное опорное напряжение АЦП микроконтроллера (3,3В в передатчике против 5В в приемнике).

Выше представлена упрощенная процедура для оценки уровня заряда. Принцип действия прост — если нужно узнать общий уровень заряда, вызываем:

Если же только «нижней» банки, то:

Для примерной оценки «верхней» банки можно сначала узнать общий уровень и сравнить его с уровнем «нижней». Если вам необходимо более точно контролировать уровень заряда, то можно сделать следующим образом: измерять напряжение на делителе R1-R4, далее измерить на R2-R3. Полученную разницу сохранить в отдельную переменную. После этого все три двухбайтовых переменных можно будет разбить на пары байт и отправить на передатчик, для последующего отображения.

При прошивке микроконтроллера Fuse-биты выставляются в соответствии с образцом (мной использовался Khazama AVR Programmer в связке с USBasp):

Печатная плата, как и в случае с приемником является односторонней. Что, однако, повлекло за собой использование перемычек. Размеры готовой платы составляют 70х40(мм).

Разъем для программирования не выведен, так что для заливки прошивки в микроконтроллер необходимо аккуратно припаяться тонкими проводками к печатным проводникам, либо использовать программатор со специальной панелькой для программирования МК еще до установки на плату.

Про возможную замену деталей в данном случае можно не упоминать. Единственное, L7805 заменить на L78L05 нельзя — от нее питаются и сервоприводы, а «облегченная» версия не потянет ток более 100мА.

Немного фотографий, а так же видео:

Так же, хочу напомнить, что для корректной работы модуля NRF24L01+ необходимо подпаять к его выводам питания два конденсатора: электролитический, емкостью

47мкФ, и керамический

100нФ (последнее фото). Либо, как вариант, предусмотреть посадочные места для них на плате, непосредственно возле разъема для подключения радио модуля.

Радиоуправляемый катер на Arduino и радио модуле NRF24L01 из потолочной плитки

Схема подключения приемника:

Здесь к blue pill подключается радиомодуль, контроллер двигателя и две сервомашинки. Аккумулятор подключается к контроллеру управления двигателя, на нем стоит стабилизатор на 5 вольт, с которого берется питание для управляющей электроники. Сервомашинки также запитываются с этих 5 вольт. Радиомодуль питается от +3,3 вольт со стабилизатора blue pill. Здесь имеется делитель напряжения, который подключен к аккумулятору, для контроля его напряжения. Информация шлется на пульт управления.

Программа для приемника: тут

Схема подключения пульта управления:

Здесь чуть побольше компонентов. Аккумулятор подключается на порт +5 вольт blue pill. Для зарядки аккумулятора к нему подключен модуль зарядки. С blue pill при помощи 3,3 вольт запитывется экран, радиомодуль, джойстики. Потенциометры джойстиков подключены к каналам АЦП blue pill, их тактовые кнопки и остальные две подключены на остальные порты в режиме вход.

Пульт управления внутри:

Программа для пульта управления: тут

Пульт в собранном виде:

В меню пульта 4 строки: 1 строка — это режим полета, во 2 строке просто отображаются данные АЦП и т.д. в 3 строке настраиваются чувствительность рулей и субтример (начальное положение элевонов), в 4 строке ничего нет (можно добавить).

Нажатие правого джойстика — переход на одну строку вниз, левый — на одну строку вверх, нажатие одновременно двух джойстиков заходит в подменю выбранной строки, аналогично производится выход. Две другие кнопки используется для настройки чувствительности в меню строки Sensors, их одновременное длительное нажатие, в любом нахождении меню, включает подсветку. В режиме полета нажатие любого из джойстиков активирует работу двигателя или дективирует, чтобы при заходе в режим полета двигатель не работал сразу и случайно не отпилить себе пальцы винтом не поранил крутящим винтом.

При отключении пульта во время работы приемника, через 2 секунды отключается двигатель.

Расскомментировав эти строчки в main.c (до надпсиси END OF DEBUG_RC OUT):

пульт можно подключить по USB к ПК при помощи любой Terminal программы (я пользовался CoolTerm), в которой нужно выбрать COM порт и присоединится к blue pill:

и в окне получить информацию о подключении радиомодуля:

Считывая установочные данные, записанные в регистры радиомодуля, можно убедиться, что модуль работает и данные совпадают с установленными. В данном случае я получил статус работы радиомодуля, его мощность передачи (максимальная), номер канала (11), скорость передачи (1 Мбит в секунду), размер передаваемого пакета (32 байта — максимальный) и количество бит контрольной суммы (в моем случае 16 бит). Если модуль не подключен или неисправен в терминал выводит такое сообщение:

Зайдя сюда в подменю Settings:

в терминал посыпятся такие строчки:

Здесь данные в таком порядке: X1: значение c АЦП правого джойстика по вертикали, Y1: значение c АЦП правого джойстика по горизонтали, значение с АЦП левого джойстика, которым управляется двигатель, значения только по вертикали, далее напряжения аккумулятора пульта, напряжения аккумулятора на приемнике, значение кнопки правого джойстика, значение кнопки левого джойстика, значения кнопок что находятся справа на пульте, субтример, чувствительность 1 и 2 (2 не используется), а также статус связи с приемником.

Как видно сигнала нет, так как примник был отключен. Также я зажал кнопку правого джойстика и просто левую кнопку, они выдают «1».

Включаю приемник и перевожу правый джойстик в правый верхний угол:

получаю сообщение что сигнал есть, а данные джойстика показывают максимальные значения.

АЦП на Blue Pill имеет разрешение 12 бит, максимальное значение котрого 4095, но в терминале видно, что оно 255, все потому что я 12 бит перевел в 8 бит (1 байт), так как один элемент массива передоваемого пакета равен 1 байту, чтобы одним байтом можно было слать значения одной из осей джойстика.

Аналогичным образом можно подключить приемник к ПК, узнать статус радиомодуля и получаемые данные с пульта, в main.c расскомментировав эти строчки:

Использовать джойстики для управления в таких проектах, вместо нормальных стиков не очень хорошо. Во-первых, для управления газа стик должен сохранять свое положение, а не быть подпружиненным и возвращаться на середину, убрать эту пружинку в джойстика очень проблемно, но я думаю можно. Во-вторых, это должны быть стики, так сказать длинные палочки, для более плавного и точного управления за счёт отдаления пальца от центра потенциометра или увеличения радиуса, это можно решить, наколхозив что-то длинное на джойстики. Специальные стики заточены именно под это, что нельзя сказать про джойстики, но на них цена уже совсем другая, например: стик FlySky.

Крыло сложно в управлении (по-моему мнению) по сравнению с моделями, имеющими хвост со стабилизатором и килем.

И наконец, то, чего мы так долго ждали. Видео полетов. К сожалению, видео очень короткое, так как полет был недолгий.

В ВИДЕО ПРИСУТСТВУЕТ ПАРУ ПЛОХИХ СЛОВ!

В заключении хочу написать, что это был мой первый опыт постройки подобной игрушки.

Самолёт полетел вполне уверенно, но что-то пошло не так, если честно, я не понял в чем причина, может это из-за джойстиков или все-таки конструкция крыла. Я думаю, что на этом я не остановлюсь и попробую как-нибудь еще, пересмотрев ошибки.

Ссылки на товары которые я использовал:

Отладочная плата Blue Pill

Набор из контроллера, двигателя винта и сервомашинок

[Из песочницы] Радиоуправляемый катер на Arduino и радио модуле NRF24L01 из потолочной плитки

Хочу рассказать о моем увлечении радио моделями, в частности катерами.

Для управления моторами решил использовать ардуину и готовый пульт для квадрокоптеров. Данный пульт собран с использованием радио модуля NRF24L01, и к тому же один добрый человек раскодировал протокол.
Читать дальше →

Читайте также

  • Вчера 11:39

Комментарии

Читайте на 123ru.net

Фоторепортажи

VIP-тусовка

Модные новости

Видео-новости

Другие популярные новости дня сегодня

123ru.net — быстрее, чем Я. самые свежие и актуальные новости Вашего города — каждый день, каждый час с ежеминутным обновлением! Мгновенная публикация на языке оригинала, без модерации и без купюр в разделе Пользователи сайта 123ru.net.

Как добавить свои новости в наши трансляции? Очень просто. Достаточно отправить заявку на наш электронный адрес mail@29ru.net с указанием адреса Вашей ленты новостей в формате RSS или подать заявку на включение Вашего сайта в наш каталог через форму. После модерации заявки в течении 24 часов Ваша лента новостей начнёт транслироваться в разделе Вашего города. Все новости в нашей ленте новостей отсортированы поминутно по времени публикации, которое указано напротив каждой новости справа также как и прямая ссылка на источник информации. Если у Вас есть интересные фото Вашего города или других населённых пунктов Вашего региона мы также готовы опубликовать их в разделе Вашего города в нашем каталоге региональных сайтов, который на сегодняшний день является самым большим региональным ресурсом, охватывающим все города не только России и Украины, но ещё и Белоруссии и Абхазии. Прислать фото можно здесь. Оперативно разместить свою новость в Вашем городе можно самостоятельно через форму.

Топ 10 новостей последнего часа

  • Алексей Леонков сравнил российскую и украинскую армии и назвал бойцов ВСУ подлыми людьми
  • В РФ выявлено более 33,8 тыс. новых случаев COVID-19 за сутки
  • Ученый Гущин: прививка защищает от тяжелого течения при заражении омикрон-штаммом COVID-19
  • РБК: в России обсуждают изменение названия документа с QR-кодом
  • Путин рекомендовал губернаторам взять вакцинацию под личный контроль
  • В ВОЗ заявили о высоком риске распространения нового штамма COVID-19
  • РБК узнал о планах изменить название документа о вакцинации от коронавируса
  • Новак: Россия пока не видит нужды в срочных мерах ОПЕК
  • Путин поручил главам регионов доложить о контроле за соблюдением ограничений по COVID-19
  • Сенатор Клишас исключил введение ответственности за невыполнение законов о QR-кодах

123ru.net — ежедневник главных новостей Вашего города и Вашего региона. 123ru.net — новости в деталях, свежий, незамыленный образ событий дня, аналитика минувших событий, прогнозы на будущее и непредвзятый взгляд на настоящее, как всегда, оперативно, честно, без купюр и цензуры каждый час, семь дней в неделю, 24 часа в сутки. Ещё больше местных городских новостей Вашего города — на порталах News-Life.pro и News24.pro. Полная лента региональных новостей на этот час — здесь. Самые свежие и популярные публикации событий в России и в мире сегодня — в ТОП-100 и на сайте Russia24.pro. С 2017 года проект 123ru.net стал мультиязычным и расширил свою аудиторию в мировом пространстве. Теперь нас читает не только русскоязычная аудитория и жители бывшего СССР, но и весь современный мир. 123ru.net — мир новостей без границ и цензуры в режиме реального времени. Каждую минуту — 123 самые горячие новости из городов и регионов. С нами Вы никогда не пропустите главное. А самым главным во все века остаётся «время» — наше и Ваше (у каждого — оно своё). Время — бесценно! Берегите и цените время. Здесь и сейчас — знакомства на 123ru.net. Отели в Москве — здесь. Разместить свою новость локально в любом городе (и даже, на любом языке мира) можно ежесекундно (совершенно бесплатно) с мгновенной публикацией (без цензуры и модерации) самостоятельно — здесь.

7 главных мест Сибири

Путин пожелал Миронову здоровья в честь 55-летия актера

Президент Белоруссии Лукашенко заявил, что Минск не бряцает оружием и не хочет войны

123ru.net — международная интерактивная информационная сеть (ежеминутные новости с ежедневным интелектуальным архивом). Только у нас — все главные новости дня без политической цензуры. «123 Новости» — абсолютно все точки зрения, трезвая аналитика, цивилизованные споры и обсуждения без взаимных обвинений и оскорблений. Помните, что не у всех точка зрения совпадает с Вашей. Уважайте мнение других, даже если Вы отстаиваете свой взгляд и свою позицию. Ru24.net — облегчённая версия старейшего обозревателя новостей 123ru.net.

Мы не навязываем Вам своё видение, мы даём Вам объективный срез событий дня без цензуры и без купюр. Новости, какие они есть — онлайн (с поминутным архивом по всем городам и регионам России, Украины, Белоруссии и Абхазии).

123ru.net — живые новости в прямом эфире!

В любую минуту Вы можете добавить свою новость мгновенно — здесь.

Источники:

Радиоуправляемый катер на Arduino и радио модуле NRF24L01 из потолочной плитки

http://lesson.iarduino.ru/page/urok-26-4-soedinyaem-dve-arduino-po-radiokanalu-cherez-nrf24l01/

http://svoimirukami01.ru/3dx/

http://cxem.net/uprav/uprav93.php

http://pikabu.ru/tag/Arduino,%D0%A0%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D1%8F%D0%B5%D0%BC%D1%8B%D0%B5%20%D0%BC%D0%BE%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D0%B8/hot

http://123ru.net/life/24414721/

Читать еще:  Инструкция, как сделать уловистую зимнюю блесну на окуня своими руками
Ссылка на основную публикацию
Статьи c упоминанием слов:
Adblock
detector